目前在(zai)國家的大力支(zhi)持下，工業(ye)自動(dong)化已經在(zai)迅(xun)猛發展。工業(ye)機器人的發展推動(dong)著(zhu)工業(ye)自動(dong)化的發展，而工業(ye)機器人的發展一(yi)部分(fen)由減速器發展(zhan)來(lai)推動，擁有人(ren)機(ji)(ji)交互的合作型輕(qing)量化(hua)機(ji)(ji)器人(ren)是下(xia)一步工業機(ji)(ji)器人(ren)發展的方向(xiang)。由于(yu)海默也開始(shi)接(jie)觸(chu)到諧(xie)波減(jian)速器(qi)的(de)零部件的(de)磨(mo)削，也逐(zhu)漸開始(shi)接(jie)觸(chu)認識此新型領域，本文是海默數(shu)控磨床參考某諧波客戶來談一談未來諧波減速器在我國的發展。

諧波減速(su)器結構(gou)示(shi)意圖

減速器占據工業機器人三分之一的成本，其中主要分為RV減速器和諧波減速器兩種(zhong)。RV減速器(qi)主(zhu)要(yao)用于承(cheng)受重(zhong)載、要(yao)求高剛性的大(da)關(guan)節；諧波(bo)減(jian)速(su)器主要用于低負載、小型化、高精度的小關(guan)節。一般(ban)使用原則如下表。

【諧波(bo)減速器的(de)應用特點】

1.諧波減速器由(you)于本身的(de)特(te)點，特(te)別(bie)是(shi)高(gao)精度、重量輕、體積小、精度保持性好、壽(shou)命長(chang)等等，注定其在機器人(ren)特(te)別(bie)是(shi)小負載機器人(ren)和(he)協同機器人(ren)上具有廣泛的(de)應用前景(jing)。

2.諧波減(jian)速器應用的難點(dian)是對用戶的安裝有較高的要(yao)求(qiu)

【諧(xie)波減(jian)速(su)器的發展方(fang)向(xiang)】

從(cong)目前看，諧波減速器(qi)今后有兩個主要的發展趨勢(shi):

一(yi)、諧波減(jian)速器定制(zhi)化

現在(zai)的(de)機器人專業本體(ti)制造商在新機型的(de)設計時，對關(guan)節的(de)整體重量、尺寸和(he)散熱等(deng)均有很高的(de)要求。因此，減速器勢必(bi)在機器人設計之初，就要融入到整體結構的(de)規劃之中，和(he)殼體、電(dian)機等(deng)進行整合，盡量去除多(duo)余的(de)部分。

不同的使(shi)用環境對諧波(bo)減速(su)器的要求存在很大(da)差(cha)異：

1.有(you)的(de)應(ying)用(yong)場合需要特別高的(de)精度和(he)剛性(xing)，如(ru)數控分度上的(de)應(ying)用(yong)；

2.有的應(ying)用場合需要耐特別高頻的沖擊(ji)載(zai)荷，如SCARA機器人上的應用(yong)

3.即(ji)使是同(tong)樣的型號，應(ying)對不同(tong)的場合對減速器要求(qiu)也不一樣，所以需要對齒形、結(jie)構進行不同(tong)的制定設計，甚至(zhi)選擇不同(tong)的油脂

二、諧波減速器(qi)模(mo)塊化(hua)

目(mu)前機(ji)器人本體整體的(de)產(chan)量還是比(bi)(bi)較(jiao)低的(de)，甚至(zhi)是全世界知名的(de)機(ji)器人生產(chan)商的(de)產(chan)量也(ye)不大(da)，相比(bi)(bi)較(jiao)汽車領域(yu)、手機(ji)領域(yu)這些目(mu)前很成熟的(de)行業來看，機(ji)器人領域(yu)還是比(bi)(bi)較(jiao)“稚(zhi)嫩”。未來在生(sheng)產和商業模(mo)式上必然要有革命性的變化才能滿足市場(chang)的需(xu)求。

    1.綠的諧(xie)波認為機(ji)(ji)器人核心硬件的整合(he)及模(mo)塊(kuai)化是必(bi)然趨勢，人機(ji)(ji)協同機(ji)(ji)器人近年(nian)的崛起就代表了這種方向；

2.未(wei)來(lai)的大多數機器人中(zhong)，諧(xie)波減速器不會單獨出現，它將會成(cheng)為(wei)標(biao)準(zhun)關節模塊的一個(ge)核(he)心組件。

三、諧波減速器模(mo)塊化帶(dai)來(lai)的變化

1.模塊化可以使機器人本體的設計和生產提升效率，本體廠商可以將(jiang)更多的精力放在關注終(zhong)端客戶(hu)應用功(gong)能層面的需求上

2.模(mo)塊化(hua)和(he)標準化(hua)的推(tui)進必(bi)然會帶來成本的降(jiang)低，使機(ji)器(qi)人(ren)真正(zheng)從(cong)工業領(ling)域走向家(jia)(jia)庭，最終進入千家(jia)(jia)萬戶

3.模塊會朝著智能化(hua)(hua)方向進(jin)化(hua)(hua)，機器人整機的智能化(hua)(hua)只有在其關節智能化(hua)(hua)后，才(cai)有實現的可能

4.核(he)心硬(ying)件(jian)供應商(shang)的(de)門檻(jian)會進一步提高，存活的(de)只能是擁有核(he)心技術的(de)極少數

5.機器人本(ben)體制造和(he)集成(cheng)應用的(de)門檻會進一步降低，各(ge)細分領域都會出現(xian)大量機會及較多的(de)從業者

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